在脑立体定向手术中,该系统可以取代传统的定向仪框架,通过识别贴附于患者头部的标志点,建立相应的三维坐标体系,并可标示出靶点位置和穿刺轨迹。智能机械臂按照模拟轨迹固定穿刺方向,为术者提供准确导航和操作平台。

靶点定位后,动力机械臂能以0.1mm的重复精度保持稳定的轨迹,确保手术准确无误。

1.患者经局麻施术。

2.首先在患者头部安放立体定位标志点,进行CT或MR扫描明确病灶部位。

3.利用机器人系统完成如下操作:

〔1〕靶点定位:将定位图像通过局域网输入计算机,应用专门设计的定位软件,自动显示拟穿刺靶点的三维坐标;

〔2〕规划手术路经：通过获得的三维立体图像，构成一个“虚拟病人”，通过虚拟现实技术的各种交换方法，医生可以对病人实行虚拟手术，以确定较佳手术方案;

〔3〕导航穿刺:在计算机屏幕上,实时显示智能机械臂的位置至预达靶点;

〔4〕固定操作:按照术者确定的穿刺点和穿刺轨迹,固定穿刺道,根据已标定的靶点坐标自动进针。穿刺针到达靶点后,进行相应的手术;

〔5〕存储资料:手术过程中,可将患者的有关手术资料记录于计算机存储器,并可随时打印出。

机器人脑立体定向特点

1.手术过程简化：采用计算机图像引导定位系统, 简化了原来的手工操作测量，适合现代立体定向手术;

2.定位精度高：充分利用影像标记信息,扫描定位靶点精确(误差<1mm),可重复性好,减少了人工测量靶点的误差;

3.手术时间短：传统的立体定向手术由于受到定位框架消毒及安装框架耗时的限制，一套系统一天仅能实施一台手术，而本系统施术由于摆脱了定位框架，因而不受上述限制，一天可实施手术10余台;

4.手术痛苦小：机器人手术可以去除传统定向手术所需的框架，可减少手术时间，减轻病人的手术痛苦;

5.手术放心好：借助计算机辅助软件系统根据图像信息定制的手术规划方案较之传统的基于经验的规划方法更为准确、科学;机器人定位精度高、自动化程度高，手术创伤小、放心好，从而大大减轻病人的手术痛苦。并且可显着减少人为因素造成的手术失误，使手术更加放心可靠;

6.手术费用低：患者术后康复周期短，降低了手术耗费，临床应用已进入医保范围;

7.远程施术：采用网络互连实现信息交互，使得远程专家能够交互式会诊;或者由远程控制端实时控制异地的机器人进行手术。

机器人脑立体定向技术的优势

1、定位准确

机器人脑立体定向技术采用影像学定位(CT、MRI或DSA)和立体定向仪引导，通过对患者颅脑进行细致的扫描，配合彩色多普勒影像仪来构建三维立体的脑部结构图;将穿刺针、微电极等显微器械置入脑内特定靶点，通过记录电生理信号来确定需要进行手术的部位。

2、手术精度稳定

机器人辅助脑外科立体定向手术系统CRAS-BH1、CRAS-BH2、CRAS-BH3和黎元BH-600，应用先进耶鲁大学的动力机械臂。通过靶点定位后，动力机械臂能以0.1mm的重复精度保持稳定的轨迹，确保手术准确无误。

3、创伤小 效率高

在为患者进行了上述手术操作后，还将选择较适合病灶区域的一种脑神经细胞，借助先进的机器人手臂的高精确性及高稳定性将之移植到已经被手术切除后的病灶区，修复已经受损的大脑皮层，使之变得完好无缺，不仅从根本上治疗了脑病，而且还让患者完全康复到了正常人的水平，享受较高质量的生活乐趣。

4、术后迅速恢复

机器人脑立体定向手术系统自应用临床以来，临床治疗案例15000余例。并发症发生率< 0.5%。手术时间平均20min。多数患者于手术后2～4小时，即可进流食。术后次日，术前病情较轻者可下床活动。

机器人脑立体定向手应用

机器人立体定向利用影像学定位(CT、MRI或DSA)和立体定向仪引导，将穿刺针、微电极等显微器械置入脑内特定靶点，通过记录电生理、留取组织标本、产生毁损灶、去除病变等方法，诊断和治疗中枢神经系统的各种病症。此技术经近50年的发展，立体定向神经外科的范围逐渐扩大，已涉及传统神经外科的各个分支，发展成为一个较为完善的学科。

立体定向手术的适应症：

(1)脑内病变活检：包括脑肿瘤.炎症.寄生虫及其它不明原因的病变;

(2)脑内各种囊性病变的抽吸切除;

(3)脑内血肿排空，引流;

(4)脑脓肿排空及注入抗生素;

(5)脑内异物摘除;

(6)各种功能性神经外科疾病的治疗;

(7)脑肿瘤内各种治疗，如内放疗(注入同位素，胶体和后装置管);

(8)激光内窥镜治疗脑内各种病变;

(9)计算机辅助立体定向手术;

(10)立体定向放射外科治疗AVM等各种脑内病变;

(11)立体定向神经组织脑内移植;

(12)立体定向植入微电极(DBS、帕金森、癫痫等)。

(13)各种功能性神经外科疾病：1)震颤麻痹、帕金森病、帕金森氏综合症;2)扭转痉挛脑瘫，临床上以肌张力障碍和四肢躯干甚至全身的剧烈而不随意的扭转为特征;3)痉挛性斜颈为控制头部运动的复杂生理过程发生障碍所致，其中纹状体损害表现为主;4)慢性进行性舞蹈症，是以慢性进行性舞蹈样动作和痴呆为特征的遗传性疾病;5)精神疾病;6)癫痫;7)疼痛 ;8)其它脑性瘫痪，主要以偏瘫呈痉挛性为主。

立体定向引导下的手术定位精确，可定位精确1毫米范围;手术创伤小，无痛，基本不出血;手术入孔直径约5毫米，整个手术过程患者在完全清醒状态下进行，做到了真正意义上的无痛、微创手术。

机器人立体定向疗效分析

现代立体定向手术的临床应用包括：功能性神经外科疾病和脑内各种占位性疾病。功能性神经外科疾病的治疗是立体定向手术的较早尝试，可以说它伴随了立体定向手术发展的全过程;而将治疗脑内各种占位性病灶作为立体定向手术的重点仅仅是近十几年的事。

目前对于功能性神经外科疾病，脑立体定向手术的治疗范围包括：震颤麻痹、扭转痉挛脑瘫、舞蹈病、手足徐动症、投掷综合征、癫痫及顽固性精神病和疼痛等。近 10 a 来由于 CT、MRI 及 PET 等影像技术的飞速发展，已使核团毁损的定位由 X 线脑室造影间接测量核团的方式，发展为在 CT、MRI 层面上直接0b测量核团的方法，而该方法对核团靶点定位相当精确。加之手术中利用正向微电极刺激定位后再行核团毁损技术;以及“细胞刀”的应用，致病灶毁损能精确局限到细胞水平上;更使功能性脑立体定向手术的有效率进一步提高。

广州中医药大学金沙洲医院脑科中心坐落于广州市白云区礼传东路街1号11楼。医院率先引进全新脑病微创诊疗技术：机器人脑外手术定位系统+神经调控技术。该技术的引进，开创了金沙洲地区脑病微创治疗的新时代，突破了传统疗法的桎梏，为金沙洲地区脑病患者提供标准脑病微创诊疗方案。

借助机器人手臂的准确性及高稳定性将之移植到患者已经受损的脑部病灶区，修复受损脑部神经细胞。不仅从根本上治疗了脑病，且还让患者康复到了接近正常人的水平。

专家介绍：

唐运林现任广州中医药大学金沙洲医院担任主任医师职位。对癫痫病、帕金森氏颇有研究，擅长精神病、小儿脑瘫、药物依赖、酒精依赖、常见脑外伤、脑肿瘤、脑血管及大脑发育不全等疾病，临床经验丰富。

全国癫痫病外科学会委员、全国帕金森氏病外科治疗学会委员、全国精神病外科学会理事、全军电脑入库医学专家、空军级医学专家、广州军区“名医名刀”、广东省神经外科学会常务委员，从事神经外科专业30余年，对癫痫病、帕金森氏病、精神病及大脑发育不全外科手术研究及治疗临床经验丰富。